CAN 总线诊断帧的解析与异常重试

UDS 多帧传输（ISO-TP）在总线负载高时容易丢帧，而诊断仪通常不会告诉你丢在哪一帧。

分段重组的边界

首帧给出总长度，后续连续帧按序号递增。关键是序号回绕：

sn = (sn + 1) & 0x0F;   // 0..15 循环

如果收到的序号不连续，说明中间丢帧，必须整条消息丢弃重传，而不是拼接——否则会得到一条看似完整但内容错位的数据。

超时判定

ISO-TP 标准规定连续帧间隔超过 1000ms 判超时，但实测在 60% 负载下这个值太宽松，会导致上层等待过久。我们改成 250ms，同时把 STmin 协商到 10ms。

幂等重试

重试最怕的是"其实已经成功但响应丢了"，重发会造成重复执行。解决方法是在请求里带序列号，ECU 侧做去重：

• 每个诊断请求分配单调递增的 seq
• ECU 缓存最近 8 个 seq
• 重复 seq 直接返回上次结果，不重复执行

这样重试就是安全的，最多浪费一次总线带宽。